檢索結果：共14筆資料 檢索策略： "林紀穎".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="黃安橋"
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本論文提出一新控制器切換策略應用於自動鑽削作業上，以解決鑽頭碰觸工件之瞬間所產生的衝擊情況，並且在鑽孔時維持一期望之切削力進行鑽削。回顧傳統自動鑽削上所使用的控制器通常為position-based…
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純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…
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傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統，一旦系統存在未知項，則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統，提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分，其間只要有未知項出現，即將…
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本論文針對PID控制器於非線性控制上的運用，進行增益排程的研究。由於如PID這般的線性控制器，僅能保證非線性系統於某操作區間上的穩定性，一旦系統離開此操作區間，即有控制性能劣化之虞。故本文根據增益排…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態，而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性，對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外，更大…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型，並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器，與力量估測器，來處理系統中的未知項，並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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在自動控制領域中，對於一個符合可控條件的線性非時變系統，若要處理讓系統狀態回到原點之問題(regulation problem)，最經典的設計方法即為極點配置法。其利用狀態回授的方式，將極點放置在任…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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本文提出數種新的參考模型動力輔助控制器，在面臨系統與環境未知的情況下，使系統狀態收斂至參考模型狀態，順利解決參考模型適應控制器無法應用在非Hurwitz系統的問題。在本文中，除了以Lyapunov穩…
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本論文針對一磁浮系統，提出適應控制器，以處理其內部未知參數變動與外部時變干擾。由於傳統直立式磁浮架構不易對磁浮動子引入干擾效應，本文特以水平方式建構系統，並實現出時變干擾效應。由於此系統組態未見於文…